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ものさしがないところで長さを測る装置

―三次元マッピング装置の開発―

琉球大学医学部泌尿器科

○小田正美、秦野　直、内藤絢子、宮里朝矩、諸角誠人、菅谷公男、小川由英

目的：硬性内視鏡は、医療の現場で多く使われている。泌尿器科では、膀胱内の観察に膀胱鏡を日常使用する。しかし膀胱鏡は、単に観察するだけで膀胱内の腫瘍の大きさや左右の尿管口の距離を測定することは不可能である。そこで我々は、ものさしのない膀胱内での各部の距離を測定する装置を開発したので報告する。

方法：体外に設置したある一点を支点として５つの関節を持つアームを作成し、各関節には角度センサーを取り付けた。アームの先端には、膀胱鏡が設置できるようにした。各角度センサーからの角度をリアルタイムにコンピュータに入力し、ピタゴラスの定理より支点から膀胱鏡先端の相対的距離を算出した。

結果：膀胱鏡の動きと同時にコンピュータの画面上に膀胱鏡の位置が三次元座標で示される。また視覚的にわかるように膀胱鏡の動きが、アームの位置と同時に形として表示される。測定したい位置に膀胱鏡を合わせて、足踏みスイッチでマーキングすることでデータは、テキスト形式でコンピュータに取り込まれる。

結論：我々の開発した三次元マッピング装置を使用することにより、膀胱内の各種情報が定量的に測定でき、医師の経験による差は少しでも少なくなり正確なデータを得ることができる。